軟件架構
SOFTWARE ARCHITECTURE
核心技術-Medulla
AGV/AMR硬件抽象與調試系統
核心技術-Detour
AMR機器人定位系統
激光SLAM系統
Detour SLAM系統是獨立自主開發的先進的激光SLAM導航系統。本系統完全遠程，并實現了獨家專利算法：點云位移/旋轉不變性變換相位相關法技術、輔以ICP算法和點云地圖，具備高精度、不挑設備、無懼長走廊，快速且準確地全局定位、地圖自動更新的優良特性。
亮 點
● 專利算法：
點云位移/旋轉變換相位相關法成功地解決了NDT/ICP等常規點云匹配算法的主要問題：糟糕的粗匹配、難以重定位、無法解決長廊效應，對點云要求過高。
● 地圖自主學習功能：
當地圖環境發生變化（如機臺換位、增加或減少設備），Detour不僅能繼續定位，而且能捕捉到變化部分并存入當前的地圖中，從而保證地圖的時效性。
● 高動態環境處理：
通過Detour的動態物體識別功能，在人車混走等高動態場景下仍然能夠穩定提供高精度坐標。
地紋VSLAM
Detour地面紋理導航是獨特的AGV定位導航的技術。地面紋理天然存在于多種材質的地面上，Detour通過GPU加速的快速圖像配準算法和定位邏輯進行高精度的小車定位。對于缺少紋理或常破損地面，可通過貼標或地釘輔助識別，施工要求很低。
亮 點
● 高環境適應性（除了少數過高重復性的地面）
● 毫米級別的高精度
● 低定位延遲
● 低部署維護成本
● 即插即用，立即輸出位姿
全景拼接
地 圖
二維碼定位系統
二維碼是一種抗污損能力強、編碼空間大、解碼速度快的二維碼程序。配合二維碼導航系統，可以快速部署上萬平方米的貨到人倉庫，配合自研或外購WMS等上位軟件系統，立刻開始服務。
亮 點
● 使用了GPU加速，讀碼速度極快，可允許超高的小車運行速度。
● 硬件要求超低，計算+傳感器成本低至千元。
● 二維碼地圖具有圖優化功能，大大降低貼碼施工標準要求。
● 具有全套的二維碼AGV方案，包括工位、工裝、貨架位置檢測等，即插即用，調試簡單。
運行控制臺展示
多傳感器緊耦合系統
多傳感器耦合系統是利用圖優化原理將激光、IMU、地面紋理和未來可能的其它定位方案緊密耦合并輸出統一定位的強大系統。 本系統內部實現了傳感器位置和延遲的開機校準算法，并使用了具有迭代圖優化算法將各個傳感器的定位輸出耦合為統一的輸出。在傳感器充分的情況下，該系統能夠保證AGV小車在任何工況下都能具備準確而實時的定位。
亮 點
● 緊耦合方案：
傳感器數據作并聯獲取位姿，而非級聯計算位姿：傳感器分別進行位姿關系計算，使用圖優化進行位姿綜合。
● 自帶傳感器位置和延遲校準工具，不需要精密的小車安裝和施工。
● 使用車體編輯器定義車體傳感器的種類和布局，普適、方便、易用。
多傳感器耦合監控畫面（同時使用3臺激光雷達進行導航）
核心技術-Clumsy
AGV/AMR自動駕駛系統
● 具備多種車體控制算法
使用模糊邏輯和魯棒控制算法，已與調參；
● 車型模塊插件式開發
配置輕松，編程簡單，大部分車型可免編程?？煽焖匍_發出背負式AMR/磁條航車、全向行走車、叉車、掃地、送餐機器人、載人觀光車等各類低速無人駕駛小車。
● 集成托盤檢測、工位檢測、貨架檢測、自然繞障、多機聯動、高精度堆垛、巡邊巡線行走等實用技術
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